Ursus założony został w 1929 roku przez pracowników fabryki Ursus w podwarszawskich wówczas Czechowicach. Do młodych chłopców grających na boisku dołączyli również zawodnicy miejscowej fabryki. Przerodziło się to z czasem w utworzenie działalności sportowej w zakładach.

Po wybudowaniu zakładów na terenie Czechowic (które od 1977 roku stanowiły już część Warszawy) drużyna piłkarska została związana z Fabryką Metalurgiczną, dając początek KS Ursus. Jednocześnie przy Fabryce Samochodów powstała drużyna KS Czechowice. Oba kluby na przestrzeni kilku lat rywalizowały między sobą. Jako pierwszy do ligi okręgowej awansował jednak zespół Ursusa. Pod koniec lat trzydziestych coraz częściej pojawiały się informacje na temat połączenia K.S Ursus oraz K.S. Czechowice. Żadna ze stron nie chciała jednak tak łatwo oddać swojej nazwy. Ostatecznie, za sprawą wygranego meczu przez drużynę Ursusa to pod jego nazwą występował nowo utworzony zespół.

W zasadzie najbardziej dynamiczny rozwój klubu przypadł na lata sześćdziesiąte minionego wieku. Powstało wtedy wiele nowych sekcji. Oddano też do użytku obiekt sportowy wyposażony w dwa boiska piłkarskie, dwa boiska do siatkówki, dwa boiska do koszykówki, jedno boisko do piłki ręcznej, bieżnię sześciotorową, trzy korty tenisowe oraz pawilon sportowy z szatniami, pomieszczeniami magazynowymi i biurowymi. Stadion mógł powstać dzięki ogromnemu zaangażowaniu społeczeństwa lokalnego oraz pomocy Zakładów Mechanicznych Ursus.

Szybko przełożyło się to na wyniki sportowe. W 1973 roku Ursus awansował do II ligi i grał w niej dziewięć sezonów. Warto podkreślić, że na mecze potrafiło przychodzić wtedy nawet 10 000 widzów.

W latach osiemdziesiątych drużyna piłki nożnej jeszcze na jeden sezon awansowała do II ligi (1985/86), jednak po roku wróciła do III ligi. Ursus występował w niej do roku 1999. Wtedy, za sprawą reorganizacji rozgrywek, drużyna spadła do nowej IV ligi. To był początek końca tamtego tworu sportowego. W 1998 roku fabryka Z.P.C Ursus przestała finansować klub, który musiał radzić sobie z narastającymi długami. Mimo częściowej spłaty zadłużenia Zarząd RKS Ursus podał się do dymisji.

Klub jednak szybko się reaktywował. W roku 2006 awansował do IV ligi, a cztery lata później szczebel wyżej,  gdzie występuje do dziś.

W minionym sezonie Ursus był bardzo bliski wywalczenia prawa gry w barażu o II ligę. Zespół uznać musiał jednak wyższość Polonii Warszawa. Do swojego lokalnego rywala stracił tylko trzy punkty. Bardzo duży wpływ na tak dobry wynik zespołu miał z pewnością Arkadiusz Ciach. 24-letniego napastnika nie zobaczymy już jednak w barwach Ursusa. Najbliższy sezon spędzi w Legionovii Legionowo. Z zespołem pożegnali się również inni ważni zawodnicy. Dominik Pusek oraz Piotr Ćwik przenieśli się do Polonii Warszawa, a Mateusz Baranowski i Rafał Zaborowski reprezentować będą barwy Znicza Pruszków.

Ursus swoje mecze rozgrywa na obiekcie przy ulicy Sosnkowskiego 3 w Warszawie. Stadion pomieścić może 1500 widzów. Pierwszy mecz z drużyną ze stolicy widzewiacy rozegrają w ramach ósmej kolejki rozgrywek. Spotkanie odbędzie się w Łodzi.

informacje na podstawie www.ursus.org.pl